با پایان تحصیلات ابتدایی به دلیل مشکلات معیشتی، ترک تحصیل کرد و در ۱۲ سالگی در یک کارگاه نجاری مشغول به کار شد. از آنجایی که به علوم دینی علاقه وافری داشت، پس از فراغت از کار، تا پاسی از شب در مسجد هرندی درس می‌خواند. در نوجوانی با شهید نواب صفوی آشنا شد و تحت تاثیر شخصیت وی قرار گرفت. در سن ۱۸ سالگی گام به عرصه مبارزه با رژیم پهلوی گذاشت. در جریان قیام ۱۵ خرداد، یکی از فعالان شکل دهنده تظاهرات بود و به دلیل تلاش هایش مورد تقدیر امام خمینی قرار گرفت. پس از واقعه ۱۵ خرداد برای نخستین بار دستگیر شد و تحت شدید ترین شکنجه ها قرار گرفت و با اینکه در زیر شکنجه بیهوش شده بود، به روایت اسناد ساواک لب از لب نگشود.

پس از آزادی از زندان وارد شاخه نظامی موتلفه اسلامی شد. در همین دوران بود که اعضای موتلفه تصمیم به ترور حسنعلی منصور، نخست وزیر وقت گرفتند. زمانی که ۱۹ سال بیشتر نداشت، در این عملیات مسولیت کُند کردن حرکت اتومبیل منصور را برعهده داشت تا محمد بخارایی بتواند او را از پای در آورد. پس از شلیک شهید بخارایی به منصور، اندرزگو برای اطمینان از مرگش، خود را به او رساند و گلوله دیگری در مغزش خالی کرد و متواری شد. از آن به بعد زندگی مخفی اختیار کرد و مخفیانه در قم زندگی و تحصیل علوم حوزوی را ادامه داد. رژیم که از یافتن وی مایوس شده بود، به صورت غیابی او را به اعدام محکوم کرد. پس از مدتی، توسط ساواک شناسایی شد اما توانست فرار کند و خود را مخفیانه به عراق رساند و با امام از نزدیک دیدار کرد؛ وی پس از بازگشت به ایران، روزها با لباس مبدّل و با نام‌های مستعار به شهرستان‌های مختلف مسافرت می‌کرد و به فعالیت‌های تبلیغی مشغول می‌شد. در مشهد در نزد ادیب نیشابوری از علمای مشهد به توسعه معلومات می‌پرداخت و همزمان، طلاب دیگر را نیز از اطلاعات علمی و مبارزاتی‌اش بهره‌مند می کرد. او در مشهد چندین خانه عوض کرد و همان زمان پنهانی به سفر حج رفت. در سفری دیگر که عازم انجام حج عمره شده بود، خود را به نجف رساند و بار دیگر به دیدار امام رفت و از آنجا برای دیدار با مبارزان کشورهای دیگر و افزودن بر دانسته های علمی رهسپار سوریه و لبنان شد. در سال ۱۳۴۵ به ایران بازگشت، به قم رفت و با اسامی مستعار فعالیت می کرد. هرگاه فرصتی پیش می‌آمد با سخنرانی‌های پرشور خود مستمعان را به تحرک وا می‌داشت. همین سخنرانی ها باعث شد دوباره شناسایی شود. ناگزیر به تهران آمد. در همین دوران بود که ازدواج کرد. افراد زیادی به عنوان میهمان به منزل وی رفت و آمد می‌کردند که بعدها معلوم شد تحت آموزش او قرار می‌گرفتند. به مرور زمان بر وسعت فعالیت های انقلابی‌اش افزود و برای اینکه شناسایی نشود، منزلش را مرتب عوض می‌کرد. در سال ۱۳۵۱ یکی از دوستان وی دستگیر و در زیر شکنجه علیه او اعتراف کرد و ساواک با استفاده از سرنخی که به دست آورده بود، درصدد دستگیری اش برآمد اما او بار دیگر توانست بگریزد و به قم برود. در قم با گروه‌های مبارز مسلمان به برقراری ارتباط پرداخت و برای آنها پول، اسلحه، مهمات و امکانات فراهم کرد. بار دیگر، ساواک موفق به شناسایی محل زندگی او شد و این بار نیز، وی از معرکه گریخت و با نامی دیگر و در لباسی مبدل، خود را به مشهد رساند و در آن شهر با حجت الاسلام واعظ طبسی تماس گرفت و با کمک وی توانست همراه همسرش و به طور پنهانی از طریق زابل و زاهدان به افغانستان فرار کند. در افغانستان تنها یک ماه دوام آورد و نتوانست دور از مبارزه باشد، بدین ترتیب مخفیانه خود را به مشهد رساند.